Regulator ng PID

Mayroong 21 mga produkto.

Ipinapakita ang 1-21 ng 21 (mga) item

Mga aktibong filter

ATR131

ATR131-1A1 Inp. NTC - 1 Relay / Kunwari. 24 Vac +/- 10% 50 / 60Hz ATR131-1B1 Inp. NTC - 1 Relay / Kunwari. 220 Vac +/- 10% ...
3 sa 5 na linggo

ATR141

ATR141-AD 1 Analog input + 2 relay 8 A + 1 SSR 12Vdc / Supp. 12 ... 24Vac / Vdc ATR141-B 1 Analog input ...

ATR142

ATR142-ABC 1 Analog input + 2 relay + 1 digital PNP / Supp. 24 ... 230 V AC / DC ATR142-ABC-T 1 Analog input ...
3 sa 5 na linggo

ATR144

ATR144-ABC 1 analog input + 2 relay 5 A + 1 DI / O - Power supply 24..230 V AC / DC ATR144-ABC-T 1 input ...
3 sa 5 na linggo

ATR227

ATR227-11ABC 2 relay + 1 digital PNP + DI
3 sa 5 na linggo

ATR236

ATR236-ABC 1 Analog input + 1 relay + 1 digital PNP / Alim. 24..230V AC / DC
3 sa 5 na linggo

ATR243

ATR243-20ABC 1 Analog input + 2 relay o 1 relay + 1 digital / analog PNP 4..20mA / 0..10V / Supp. 24 ...
3 sa 5 na linggo

ATR244

ATR244-12ABC 1 analog input + 2 relay 5 A + 2 SSR + 2 DI + 1 analog output V / mA ATR244-12ABC-T1 Sa analog ...
3 sa 5 na linggo

ATR171

ATR171-11ABC1 Analog input + 1 relay + 1 digital PNP - Kumbaga. 24 ... 230 V AC / DC ATR171-12ABC1 analog input ...
3 sa 5 na linggo

ATR621

ATR621-12ABC1 Analog input + 2 Relay 8 A + 1 SSR 12Vdc + 1 Digital input ATR621-13ABC-T1 Analog input + ...
3 sa 5 na linggo

ATR401

ATR401-22ABC 2 analog inputs + 2 relay + 1 digital PNP, Supp. 24 ... 230 V AC / DC ATR401-22ABC-D2 Analogue sa ...
3 sa 5 na linggo

STR551

STR551-12ABC-T128R1 analog input + 2 2A relay + 1 0..10V output + 1 0 / 4..20mA output + RS485 Modbus RTU / Slave
3 sa 5 na linggo

DRR227

DRR227-12ABC1 Sa Analogue + 2 relay + 1 digital PNP / boltahe 12..24V AC / DC
3 sa 5 na linggo

DRR245

DRR245-21ABC-T1 Analog input + 2 relay + 1 digital PNP / V / mA + RS485 + TA, Supp. 24 ... 230 V AC / DC
3 sa 5 na linggo

DRR450

DRR450-12A-T1281 Analog input + 1 Digital PNP 5V + 1 Digital PNP 24 VDC auxiliary + RS485 + TA / Alim 24 VDC
Prix 143,33 €
3 sa 5 na linggo

DRR460

DRR460-12A-CAN1 analog input + 2 SSR OUT + 1 mA OUT + CAN + CT DRR460-12A-T1281 analog input + 2 SSR OUT + ...
3 sa 5 na linggo

ATR421

ATR421-12ABC-T1 Analog input + 2 Relay + 1 digital PNP + 1 Analog 0 / 4..20mA / 0..10V + RS485 / Alim. 24 ....
3 sa 5 na linggo

ATR902

ATR902-12ABC1 Analog Inp. + 2 relay 1A -230 V AC / DC
Prix 238,00 €
3 sa 5 na linggo

Tadt101

Itakda ang Timer ng101-1ABC - madaling iakma sa 5 mga mode na Points101-2ABC Counter - dagdagan o paunti-unting pag-aralin ng MX101-3ABC Tachometer - p ...
3 sa 5 na linggo

Tadt201

Ang Timer ng pew201-1ABC - madaling iakma sa 5 mga mode na tad201-2ABC Counter - dagdagan, paunti-unting mabasa na201-3ABC Tachometer - para sa ...
3 sa 5 na linggo

Ano ang regulasyon ng PID?

Tulad ng iminumungkahi ng pangalan, ang artikulong ito ay magbibigay ng isang tumpak na ideya ng istraktura at pagpapatakbo ng PID controller. Gayunpaman, upang detalyado, tingnan natin ang isang pagpapakilala sa mga taga-kontrol ng PID.

Ang mga Controller ng PID ay ginagamit sa isang malawak na hanay ng mga aplikasyon para sa pang-industriya na kontrol sa proseso. Halos 95% ng mga pagpapatakbo ng closed-loop sa industriya ng pang-industriya na awtomatiko ay gumagamit ng mga kontrolado ng PID. Ang PID ay nangangahulugang Proportional-Integral-Derivative. Ang tatlong mga tagakontrol na ito ay pinagsama upang makabuo ng isang signal ng kontrol.

Bilang isang feedback controller, naghahatid ito ng output ng kontrol sa nais na mga antas. Bago naimbento ang mga microprocessor, ang kontrol ng PID ay ipinatupad ng mga analog na elektronikong sangkap. Ngunit ngayon ang lahat ng mga tagakontrol ng PID ay naproseso ng mga microprocessor. Ang mga programmable Controller ay mayroon ding built-in na mga tagubilin ng mga PID Controller. Dahil sa kakayahang umangkop at pagiging maaasahan ng mga taga-kontrol ng PID, tradisyonal na ginagamit ito sa mga aplikasyon ng kontrol sa proseso.

Pagpapatakbo ng PID Controller

Sa paggamit ng isang simple at murang ON-OFF controller, posible ang dalawang estado ng kontrol, tulad ng ganap o ganap na off. Ginagamit ito para sa isang limitadong application ng kontrol kung saan ang dalawang estado ng kontrol na ito ay sapat para sa layuning kontrol. Gayunpaman, ang likas na pagkilos ng kontrol na ito ay naglilimita sa paggamit nito at samakatuwid ay pinalitan ng mga taga-kontrol ng PID.

Pinipigilan ng PID controller ang output upang walang error sa pagitan ng variable ng proseso at ang nais na set point / output habang isinasara ang mga pagpapatakbo ng loop. Gumagamit ang PID ng tatlong pangunahing pag-uugali sa kontrol na ipinaliwanag sa ibaba.


Diagram ng regulasyon ng PID


P epekto ng regulasyon (proporsyonal lamang)Regulator - P: 

Ang proporsyonal na kontrol o P ay nagbibigay ng isang proporsyonal na output sa kasalukuyang error e (t). Inihahambing nito ang nais na punto o itakda ang punto sa aktwal na halaga o sa halaga ng proseso ng feedback. Ang nagresultang error ay pinarami ng proporsyonal na pare-pareho upang makuha ang output. Kung ang halaga ng error ay zero, ang output ng controller ay zero.

Nangangailangan ang kontroler na ito ng manu-manong bias o pag-reset kapag ginamit nang nag-iisa. Ito ay sapagkat hindi ito umabot sa matatag na kundisyon ng estado. Nagbibigay ito ng matatag na operasyon ngunit nagpapanatili pa rin ng matatag na error sa estado. Ang bilis ng tugon ay tumataas habang tumataas ang proporsyonal na pare-pareho na Kc.

Regulator - PI:

Dahil sa limitasyon ng p controller kapag mayroon pa ring isang offset sa pagitan ng variable ng proseso at ang itinakdang punto, kinakailangan ang I controller, na nagbibigay ng kinakailangang aksyon upang malinis ang matatag na error ng estado. Isinasama nito ang error sa loob ng isang panahon Epekto ng regulasyon ng PI (Proportional + Integral)hanggang sa umabot sa zero ang halaga ng error. Naglalaman ito ng halaga ng pangwakas na aparato ng kontrol kung saan ang error ay naging zero.

Binabawasan ng buong kontrol ang output nito sa kaso ng negatibong error. Nililimitahan nito ang bilis ng tugon at nakakaapekto sa katatagan ng system. Ang bilis ng tugon ay nadagdagan sa pamamagitan ng pagbawas ng integral na nakuha Ki.

Sa figure sa itaas, habang nakakakuha ako ng controller na nababawasan, bumababa rin ang error na matatag na estado. Sa karamihan ng mga kaso, ginagamit ang tagontrol ng PI lalo na kung hindi kinakailangan ang isang mataas na bilis na tugon.

Kapag ginagamit ang PI controller, ang output ng I controller ay limitado sa isang tiyak na distansya upang mapagtagumpayan ang integral na mga kondisyon ng paikot-ikot, ang integral na output na nagdaragdag kahit sa estado ng zero error, dahil sa mga di-linearidad ng pag-install.

Regulator - PID:

Epekto ng regulasyon ng PID (Proportional + Integral + Derivative)Ang I-controller ay walang kakayahang hulaan ang pag-uugali sa error sa hinaharap. Samakatuwid, normal itong reaksyon kapag ang set point ay nabago. Tinatalo ng D-controller ang problemang ito sa pamamagitan ng pag-asa sa hinaharap na pag-uugali ng error. Ang output nito ay nakasalalay sa rate ng pagbabago ng error patungkol sa oras na pinarami ng derivative pare-pareho. Sinisimulan nito ang exit, at dahil doon ay nadaragdagan ang tugon ng system.

Sa pigura sa itaas, ang tugon ng controller D ay mas malaki kaysa sa PI controller, at ang oras ng pag-aayos ng output ay nabawasan din. Pinapabuti nito ang katatagan ng system sa pamamagitan ng pagbabayad para sa shift ng phase sanhi ng controller I. Ang pagtaas ng nakuha na derivative ay nagdaragdag ng bilis ng tugon.

Kaya't sa wakas natagpuan namin na sa pamamagitan ng pagsasama-sama ng tatlong mga tagakontrol na ito, makakamtan natin ang nais na tugon para sa system. Ang iba't ibang mga tagagawa ay nagdidisenyo ng iba't ibang mga PID algorithm.

Mga Paraan ng Pag-tune ng Controller ng PID

Bago gumana ang taga-kontrol ng PID, dapat itong iakma sa dynamics ng proseso upang makontrol. Ibinibigay ng mga taga-disenyo ang mga default na halaga para sa mga katagang P, I at D. Ang mga halagang ito ay hindi maaaring ibigay ang nais na pagganap at kung minsan ay nagresulta sa kawalang-tatag at mabagal na pagganap ng kontrol. Ang iba`t ibang mga uri ng mga pamamaraan ng pag-tune ay binuo upang ibagay ang mga taga-kontrol ng PID at nangangailangan ng espesyal na pansin mula sa operator upang mapili ang pinakamahusay na proporsyonal, integral at hinalang halaga ng pagkamit. Ang ilan sa mga ito ay ibinibigay sa ibaba.

Paraan ng pagsubok at error: Ito ay isang simpleng pamamaraan ng pag-tune ng PID controller. Kapag gumagana ang system o ang controller, maaari naming ayusin ang controller. Sa pamamaraang ito, dapat muna nating itakda ang mga halagang Ki at Kd sa zero at dagdagan ang proportional na term (Kp) hanggang sa makamit ng system ang oscillating na pag-uugali. Kapag naka-oscillate ito, ayusin ang Ki (integral term) upang ang mga oscillation ay tumigil, pagkatapos ay ayusin ang D para sa isang mabilis na tugon.

Pamamaraan ng curve ng reaksyon ng proseso: Ito ay isang bukas na pamamaraan ng pag-tune ng loop. Gumagawa ito ng isang tugon kapag ang isang hakbang na input ay inilapat sa system. Una, kailangan naming manu-manong maglapat ng ilang mga output ng kontrol sa system at itala ang curve ng tugon.

Pagkatapos nito, kailangan nating kalkulahin ang slope, patay na oras, pagtaas ng oras ng curve at sa wakas ay palitan ang mga halagang ito para sa mga equation na P, I at D upang makuha ang mga halaga ng nakuha sa mga tuntunin ng PID.

Pamamaraan ng Zeigler-Nichols: Iminungkahi ni Zeigler-Nichols ang mga paraan ng closed loop para sa pag-tune ng PID controller. Ito ay isang tuloy-tuloy na pamamaraan ng pag-ikot at isang pamamasa na paraan ng pag-oscillation. Ang mga pamamaraan para sa dalawang pamamaraan ay pareho ngunit ang pag-uugali ng oscillation ay magkakaiba. Para dito dapat muna nating itakda ang pare-pareho ang p, Kp, sa isang partikular na halaga, habang ang mga halaga ng Ki at Kd ay zero. Ang proporsyonal na pakinabang ay nadagdagan hanggang sa ang sistema ay mag-oscillate sa isang pare-pareho na amplitude.

Ang nakuha kung saan gumagawa ang system ng pare-pareho na mga oscillation ay tinatawag na ultimate gain (Ku) at ang panahon ng oscillations ay tinatawag na ultimate period (Pc). Kapag naabot, maaari naming ipasok ang mga halaga ng P, I at D sa PID controller salamat sa Zeigler-Nichols table na nakasalalay sa ginamit na controller, tulad ng P, PI o PID tulad ng ipinakita sa ibaba.



Istraktura ng PID controller

Ang taga-kontrol ng PID ay mayroong tatlong mga termino, katulad ng proportional control, integral control at derivative control. Ang pinagsamang pagpapatakbo ng tatlong mga tagakontrol na ito ay nagreresulta sa isang diskarte sa pagkontrol para sa kontrol ng proseso. Ang manipis na PID ay nagmamanipula ng mga variable ng proseso tulad ng presyon, bilis, temperatura, daloy, atbp. Ang ilang mga application ay gumagamit ng mga PID Controller sa mga network ng cascade kung saan ginagamit ang dalawa o higit pang mga PID upang makamit ang kontrol.

Ipinapakita ng figure sa itaas ang istraktura ng PID controller. Binubuo ito ng isang PID block na nagbibigay ng output nito sa block ng proseso. Ang Proseso / Plant ay binubuo ng pangwakas na mga aparato ng kontrol tulad ng mga actuator, control valve at iba pang mga control device upang makontrol ang iba't ibang mga proseso ng industriya / halaman.

Ang signal ng feedback mula sa planta ng paggamot ay inihambing sa isang itinakdang punto o sa sangguniang signal u (t) at ang kaukulang error signal e (t) ay naipadala sa PID algorithm. Batay sa proporsyonal na proporsyonal, integral at hinalaw na pagkalkula ng algorithm, ang controller ay gumagawa ng isang pinagsamang tugon o kinokontrol na output na inilalapat sa mga control device ng halaman.

Hindi lahat ng mga application ng kontrol ay nangangailangan ng lahat ng tatlong mga elemento ng kontrol. Ang mga kumbinasyon tulad ng mga utos ng PI at PD ay madalas na ginagamit sa mga praktikal na aplikasyon.

Inaasahan naming nakapagbigay kami ng ilang pangunahing, ngunit tumpak, kaalaman tungkol sa mga taga-kontrol ng PID. Narito ang isang simpleng tanong para sa inyong lahat. Kabilang sa iba't ibang mga pamamaraan ng pag-tune, aling pamamaraan ang mas mainam na ginagamit upang makamit ang pinakamainam na operasyon ng PID controller at bakit?

Gumawa ng isang account